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1.
基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。 相似文献
2.
在非标准扩大模型下,利用内序列族定义了Riemann积分,并在此基础上讨论了可积的条件及积分的一些性质。 相似文献
3.
层合顺序对各向异性层合阻尼结构动态性能的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
本文将各向异性设计引入层合阻尼薄板中,主要对几组阻尼层交替层合与集中阻尼芯层层合的各向异性阻尼结构的内耗和刚度的温频特性进行实验研究。为各向异性层合阻尼结构理论和轻量化高阻尼设计奠定基础。实验结果表明:在实验温度(0-70℃)和频率(1~200Hz)范围内。交替层合度影响不一定,结构的内耗和刚度的温度特性均优于集中阻尼芯层结构;而频率对结构内耗和刚与具体结构参数和结构总层数有关。 相似文献
4.
本文系统地总结了我们在旋转固体火箭发动机内弹道理论与实验研究方面的某些成果,其中包括含铝丁羟推进剂的试片实验和装药发动机实验以及燃速敏感性预示和内弹道预示,得出了一些有益的结论,可供发动机设计及推进剂配方设计参考。 相似文献
5.
固体火箭发动机点火过程内流场的二维预示 总被引:2,自引:0,他引:2
本文对固体火箭发动机点火过程的内场流进行了二维无粘非定常分析,计算得到了该阶段燃烧室中压强,温度和速度的分布。本文还提出了以近似预示复杂三维装药发动机内流场的有效积法。 相似文献
6.
7.
8.
9.
考虑可压缩与热传导的壁面函数边界条件及其应用 总被引:4,自引:0,他引:4
考虑到可压缩和热传导效应的壁面函数边界条件,被耦合到了采用k-ω两方程湍流模型、用有限体积法求解N-S方程的程序中。壁面函数基于耦合的速度和温度型,并且在边界层内的粘性子区和对数区内一致有效。引入壁面函数边界条件后,通过算例验证在y <100的范围内,得到的物面压力、摩阻、热流与实验结果比较,结果可靠。而无壁面函数边界条件时,要得到相同精度的结果,要求y ≈1。壁面函数的引入,为工程上准确预测飞行器在湍流流动中表面受力与气动热提供了保障。 相似文献
10.
采用根据相似理论几何放大的模型,在流动相似的条件下,实验研究了带肋壁与出流孔内流通道的流阻特性。在内流通道进口雷诺数为40000-80000,通道总出流比为0.30—0.60的范围内测量了通道压力损失系数Cp的分布,分析了通道进口雷诺数和通道总出流比对Cp的影响规律。结果显示:在通道进口雷诺数一定时,随总出流比的提高,通道内Cp减小,压力损失减小;在通道总出流比一定时,通道进口雷诺数对Cp无显著影响。另外,在比较了当前内流通道流阻工程算法与实验结果的基础上,提出了对当前流阻算法的改进措施。 相似文献